Составлены математические модели исполнительных механизмов независимого движения, определены инерционные параметры отдельных механизмов переменной структуры с упругими звеньями. Рассмотрены задачи динамического анализа шарнирно-рычажных механизмов переменной структуры. Получены каноническая форма уравнений движения и численное решение дифференциальных уравнений. Разработаны метод вставки кулисной пары для анализа механизмов высоких классов (МВК), алгоритм анализа одноконтурных МВК с неравномерно распределенными поводками.