Выполнен анализ существующих конструкций приводов, исследована энергетика приводов и разработана эффективная по энергетике схема привода модуля манипулятора, обеспечивающую адаптацию привода к переменной силовой нагрузке. Далее для основного узла привода, зубчатой передачи, выполнен анализ существующих конструкций и выбрана схема, обеспечивающая силовую адаптацию привода. Выполнено теоретическое обоснование адаптации выбранной зубчатой передачи к переменной силовой нагрузке привода. Выполнен кинематический и силовой анализ адаптивной передачи и определена ее эффективность. Составлены алгоритмы кинематического и силового анализа адаптивных зубчатых механизмов.
