Рассмотрено уравнение движения механизмов с упругими звеньями. С помощью методов штрафных функций решены задачи динамического анализа механизмов. На основе уравнения Лагранжа 2 рода со множителями получены дифференциальные уравнения движения механизмов переменной структуры. Исследована динамика шарнирно-рычажных механизмов переменной структуры с учетом характеристики двигателя.
