Получены структурные схемы многоподвижных манипуляторов с замкнутыми кинематическими цепями и смешанным соединением исполнительных кинематических цепей. Показаны преимущества манипуляторов: надежность структурной схемы, высокая точность позиционирования схвата за счет повышения жесткости механической системы. Разработаны элементы структуры механизмов манипуляторов - линейные и угловые элементы управляемых кинематических пар.