Найдены оптимальные управления с обратной связью для пропорционально-интегрального регулятора. Новизна предлагаемого подхода заключается в использовании множителей Лагранжа специального вида, что позволяет построить синтезирующие управления, удовлетворяющие заданным ограничениям. Результаты работы могут быть внедрены в конструкторских бюро, проектных организациях, ВУЗах и НИИ, которые занимаются вопросами оптимального управления динамическими системами, в частности, мобильных роботов, беспилотных летательных аппаратов. Показано, что применение НИР позволит повысить качество управления, снизить затраты на управление, обеспечить управление с обратной связью в реальном масштабе времени.*