Цель работы - разработка аппарата для управления манипуляторами с параллельной структурой. Осуществлено формирование компьютерной модели манипуляторов, созданы компьютерные модели систем управления платформенного робота, протеза и двуногого робота, созданы действующие модели платформенного робота SHOLKOR с ручным и микропроцессорным управлением, а также действующая модель двуного шагающего аппарата. Создана экспериментальная установка и показано, что платформенный робот SHOLKOR имеет все преимущества, свойственные платформенным роботом, обладает рядом уникальных свойств, а именно: каждый привод может функционировать независимо от другого; имеет простую систему управления, основанную на том, что однозначно решается прямая задача кинематики; с помощью автоматизированной системы управления можно обеспечить управляемое состояние равновесия несущей платформы при подвижной нижней платформе. Последнее свойство является определяющим для применения платформенного робота SHOLKOR в качестве устройства сейсмоизоляции при активной системе сейсмозащиты зданий и сооружений. Действующий макет двуногого шагающего аппарата показал, что возможно обеспечить постоянную статическую устойчивость при ходьбе.*