Разработаны достаточные условия оптимальности и алгоритмы оптимального управления для систем автоматического управления на базе пропорционально-дифференциального регулятора. Найдены оптимальные управления с обратной связью для пропорционально-дифференциального регулятора. Использованы множители Лагранжа специального вида. *