Составлена динамическая модель машины-автомата с упругими звеньями с учетом циклограммы механизмов. Создана математическая модель работы механизмов ткацкого станка СТБ. Определены оптимальные циклограммы ткацкого станка. Определены достаточные условия устойчивости, экспоненциальной устойчивости, управляемости и стабилизации исполнительного механизма и гидропривода.