Проведен анализ якобиана и сингулярных конфигураций пространственного параллельного манипулятора (ПМ) с 6 степенями свободы и вращательными входными кинематическими парами. Исследовано напряженно-деформированное состояние ПМ от воздействия произвольных внешних сил. Разработаны прикладные программы адаптивного управления движением ПМ.