Разработан метод динамического анализа механизмов переменной структуры с помощью нелинейных функций положения и учетом упруго-диссипативных элементов. Решена обратная задача динамики механизмов с упругими звеньями. Построены математические модели передаточных и исполнительных механизмов переменной структуры с существенно упругими звеньями. Получено оптимальное управление для нелинейных механических систем с ограничениями на управления в условиях полной информации о текущем состоянии процесса управления.