Предложены векторные методы кинематического и кинетостатического анализа сложных механизмов. Уравнения связи представлены в дифференциальной форме, уравнения динамики составлены на основе принципов Даламбера и Гаусса. Получена полная система дифференциальных уравнений динамики механизма. Разработан аналитический метод кинетостатического анализа плоских и пространственных механизмов высоких классов с учетом сил трения в кинематических (вращательная и поступательная) парах. Построена явная схема итерационного процесса численного решения уравнений равновесия механизма с учетом сил трения и избыточных связей.